檢測器是讓自動駕駛具備感知能力的核心組件，它可以快速處理、分析傳感器、激光雷達(dá)等采集的多維信息，讓車輛識別周圍環(huán)境的物體，并精準(zhǔn)定位物體在三維空間中的位置，其檢測精度和速度均為自動駕駛系統(tǒng)安全性的重要指標(biāo)。然而，目前業(yè)界主流的單階段檢測器及兩階段檢測器均無法兼顧兩個指標(biāo)。

達(dá)摩院在論文中提出了全新的思路。據(jù)了解，達(dá)摩院在模型訓(xùn)練過程中利用一個輔助網(wǎng)絡(luò)將單階段檢測器中的體素特征轉(zhuǎn)化為點級特征，并輔以監(jiān)督信號，而模型推理過程中輔助網(wǎng)絡(luò)無需參與計算，最終實現(xiàn)速度和精度的兼得。

測試結(jié)果顯示，在自動駕駛領(lǐng)域權(quán)威數(shù)據(jù)集KITTI BEV排行榜上，該檢測器排名第一，精度遠(yuǎn)超其他的單階段檢測器，同時檢測速度達(dá)到25FPS ，是目前排名第二方案的兩倍多。

該論文團(tuán)隊表示，”檢測器的創(chuàng)新是自動駕駛領(lǐng)域落地的關(guān)鍵突破口，此次我們提出的檢測器融合了單階段檢測器和兩階段檢測器的優(yōu)勢，因此同時實現(xiàn)了3D檢測精讀和速度的提升，未來檢測器的創(chuàng)新研究還可以解決自動駕駛產(chǎn)業(yè)的更多難題。”

據(jù)了解，該論文作者均來自阿里巴巴達(dá)摩院，第一作者為達(dá)摩院研究實習(xí)生Chenhang He，其他作者還包括達(dá)摩院高級研究員、IEEE Fellow華先勝，達(dá)摩院高級研究員、IEEE Fellow張磊等。

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